Autonomously Moving Pine Cone Robot

ハイグロモーフを用いた松かさアクチュエータ

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松かさは湿気により開閉する性質(ハイグロモーフ)があることが知られている。本研究では特に松 かさを 1 枚の鱗片に分解しても湿気により変態することに着目し、2 枚の鱗片を組み合わせて適切な水分の供給 と乾燥を行うことて、所望の角度に開閉できる開閉アクチュエータを提案する。さらにこの 2 枚の鱗片による開 閉アクチュエータを任意に組み合わせて鱗片の高さを任意に変えられる高さ変化アクチュエータと、2 枚の鱗片 による開閉アクチュエータと凹凸の接触面を組み合わせることで鱗片を移動できる移動アクチュエータを実現す る。本稿では鱗片の変態特性の計測実験の結果との知見に基づいた機構の詳細を示す。

  1. 田丸純太朗,油井俊哉,橋田朋子:ハイグロモーフを用いた松かさアクチュエータ,インタラクション2018, 2A09 (2018.3)
  2. Juntaro Tamaru, Toshiya Yui and Tomoko Hashida:“Autonomously Moving Pine Cone Robot: Using Pine Cones as Natural Hygromorphic Actuators and as Components of the Mechanism”, ALIFE 2018, Poster, (2018.7)